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【2h】

Interconnection topologies for multi-agent coordination under leader–follower framework

机译：领导者-跟随者框架下用于多主体协调的互连拓扑

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摘要

In this paper, the formation control problem of the network of multiple agents is studied in terms of controllability, where the network is of the leader–follower structure with some agents taking leaders role and others being followers interconnected via the neighbor-based rule. It is shown that the controllability of a multi-agent system can be uniquely determined by the topology structure of interconnection graph, for which the investigation comes down to that for a multi-agent system with the interconnection graph being connected. Based on these observations, two kinds of uncontrollable interconnection topologies are characterized, and a necessary and sufficient eigenvector-based condition is presented. Our studies also touch upon the selection of leaders.
机译：在本文中，从可控性的角度研究了多主体网络的形成控制问题，该网络具有领导者-跟随者结构，其中一些主体担当领导者角色，而其他主体则通过基于邻居的规则相互联系。结果表明，通过互连图的拓扑结构可以唯一地确定多智能体系统的可控制性，对此的研究可以归结为连接了互连图的多智能体系统的拓扑结构。基于这些观察，表征了两种不可控的互连拓扑，并提出了必要的和充分的基于特征向量的条件。我们的研究还涉及领导者的选择。

著录项

  • 作者

    Ji, Z; Wang, Z; Lin, H;

  • 作者单位
  • 年度 2009
  • 总页数
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 {"code":"en","name":"English","id":9}
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